Распечатать страницу

9

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ЗАГОТОВКИ ДРЕВЕСНОГО СЫРЬЯ КОМПЛЕКСОМ МАШИН «ХАРВЕСТЕР + ФОРВАРДЕР»

113-126

УДК 630*36:621.9

EDN: PNZQCW

DOI: 10.17816/2542-1468-2026-2-113-126

Шифр ВАК 4.3.4; 1.2.2

С.А. Голякевич

Белорусский государственный технологический университет (БГТУ), Республика Беларусь, 220006, г. Минск, ул. Свердлова, д. 13а

gsa@belstu.by

Изложено математическое описание аналитической модели взаимодействия многооперационных лесозаготовительных машин при реализации ими типовых технологических процессов заготовки древесины. Дана оценка доступности деревьев для харвестера с одной технологической стоянки с учетом размеров рабочей зоны манипулятора, наличия или отсутствия технологических коридоров, координат мест раскряжевки и др. Приведены материалы исследований по трем типовым вариантам расположения лесоматериалов после работы харвестера: 1) вдоль технологического коридора; 2) поперек коридора с оставлением порубочных остатков на нем; 3) поперек коридора и расположением порубочных остатков рядом с ним. Определен характер взаимосвязи технологического процесса работы харвестера и формирования будущих условий работы форвардера. Отмечена важность учета концентрации лесоматериалов на лесосеке, количества групп их сортировки, размеров, удаленности и направления их укладки относительно технологического коридора.

Ключевые слова: харвестер, форвардер, операция, методика, эффективность, комплекс машин, технология, эксплуатация, условия, сортировка, погрузка, валка, раскряжевка

Ссылка для цитирования: Голякевич С. А. Математическая модель технологических процессов заготовки древесного сырья комплексом машин «харвестер + форвардер» // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2026. Т. 30. № 2. С. 113–126. DOI: 10.17816/2542-1468-2026-2-113-126

Список литературы

[1] Курлович Д.М. Морфометрический ГИС-анализ рельефа Беларуси // Земля Беларуси, 2013. № 4. С. 42–48.

[2] Соколовский И.В., Юреня А.В. Атлас морфологических признаков лесных почв Беларуси: справочное издание. Минск: Редакция журнала «Лесное и охотничье хозяйство», 2013. 136 с.

[3] Почвы Республики Беларусь / под ред. В.В. Лапы. Минск: ИВЦ Минфина, 2019. 632 с.

[4] Соколовский И.В. Почвоведение. Минск: Изд-во БГТУ, 2005. 330 с.

[5] Мисуно Ю.И. Методика экспериментальных исследований по оценке эксплуатационно-экологической совместимости лесных машин с почвогрунтами // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов, 2021. № 1 (240). С. 132–140.

[6] Атрощенко О.А. Лесная таксация. Минск: Изд-во БГТУ, 2009. 468 c.

[7] Севко О.А. Ландшафтная таксация с основами парколесоустройства. Минск: Белорусский государственный технологический университет, 2012. 107 с.

[8] Справочник таксатора / под ред. В.С. Мирошникова. Минск: Ураджай, 1980. 360 с.

[9] Таксационно-лесоустроительный справочник. Минск: Лесное и охотничье хозяйство, 2019. 335 с.

[10] Машковский В.П. Усредненные ряды распределения диаметров стволов по естественным ступеням толщины с учетом категорий технической годности деревьев и методика их использования для товаризации расчетной лесосеки // Труды БГТУ, 2016. № 1. С. 9–13.

[11] Суханов Ю.В., Селиверстов А.А., Соколов А.П., Сюнев В.С. Имитационное моделирование работы харвестера: алгоритмы и реализация // Ученые записки Петрозаводского государственного университета. Сер. «Естественные и технические науки», 2012. № 8 (129). Т. 2. С. 49–51.

[12] Рукомойников К.П., Сергеева Т.В., Гилязова Т.А., Царев Е.М., Анисимов П.Н. Имитационное моделирование технологического процесса заготовки древесины на примере лесного харвестера // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2023. Т. 27. № 3. С. 69–80. DOI: 10.18698/2542-1468-2023-3-69-80

[13] Долматов С.Н., Бабкина Т.С. Компьютерная симуляция в среде AnyLogic работы мобильной рубительной машины на лесосеке // Системы. Методы. Технолoгии, 2024. № 2(62). С. 95-102. DOI 10.18324/2077-5415-2024-2-95-102

[14] Рукомойников К.П., Сергеева Т.В., Гилязова Т.А., Царев Е.М., Анисимов П.Н. Влияние состава древостоя на временной цикл работы харвестера // ИзВУЗ Лесной журнaл, 2024. № 3. С. 153–165.

[15] Заикин А.Н., Сиваков В.В., Зеликов В.А., Чуйков А.С., Новиков А.И., Стасюк В.В. Автоматизированное оперативное управление лесосечными работами: методологический анализ // Лесотехнический журнaл, 2024. Т. 14. № 2 (54). С. 204–226.

[16] Заикин А.Н., Сиваков В.В., Никитин В.В., Брионес А.А. Программное обеспечение в лесном хозяйстве и при лесозаготовках // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2023. Т. 27. № 4. С. 172–184. DOI: 10.18698/2542-1468-2023-4-172-184

[17] Черник К.Н., Федорченко И.С. Особенности использования машин манипуляторного типа для валки деревьев // Лесоэксплуатация и комплексное использование древесины: сб. статей Всерос. науч.-практ. конф., Красноярск, 10 марта 2021 г. Красноярск: Изд-во Сибирского государственного университета науки и технологий имени академика М.Ф. Решетнева, 2021. С. 271–275.

[18] Карпачев С.П., Быковский М.А., Лаптев А.В. Методика выбора манипулятора харвестера // Лесной вестник / Forestry Bulletin, 2021. Т. 25. № 1. С. 123–129. DOI: 10.18698/2542-1468-2021-1-123-129

[19] Панкратович А.С., Протас П.А. Методы оценки влияния размещения технологических элементов лесосеки на производительность форвардера // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов, 2022. № 2 (258). С. 130–136.

[20] Татаренко А.П. Совершенствование конструкции лесопромышленных манипуляторов на основе математического моделирования рабочих процессов: автореф. дис. … канд. техн. наук: 05.21.01. Воронеж, 2000, 20 с.

[21] Арико С.Е. Обоснование параметров валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины для рубок промежуточного лесопользования: дис. … канд. техн. наук: 05.21.01. Минск, 2012, 225 с.

[22] Лагерев А.В., Макулина А.В., Лагерев И.А. Влияние конструктивных характеристик манипулятора харвестера на оптимальные размеры рабочей зоны // Научно-технический вестник Брянского государственного университетa, 2024. № 2. С. 111–123.

[23] Ovaskainen H. Timber harvester operators’ working technique in first thinning and the importance of cognitive abilities on work productivity // Dissertationes Forestales, 2009, v. 79, 62 p. DOI:10.14214/df.79

[24] Коцан В.В. Продуктивность сосняков мшистых искусственного происхождения различной пространственной структуры в лесорастительных условиях Беларуси: автореф. дис. ... канд. с.-х.наук: 06.03.02. Минск, 2016, 22 с.

[25] Севко О.А., Коцан В.В. Зависимость радиального прироста сосны и ели от изменения пространственной структуры сложного древостоя // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов, 2022. № 2 (258). С. 20–26.

[26] Голякевич С.А., Гороновский А.Р., Коробкин В.А. Методика прогнозирования эффективности комплексов лесозаготовительных машин // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов, 2024. № 1 (276). С. 125–131. DOI: 10.52065/2519-402X-2024-276-17

[27] Голякевич С.А., Гороновский А.Р. Математическая модель динамики манипуляторов многооперационных лесозаготовительных машин // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хоз-во, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов, 2024. № 1 (276). С. 132–143. DOI: 10.52065/2519-402X-2024-276-18

[28] Golyakevich S.A., Goronovsky A.R. Evaluation of Loading Dynamics of Fatigue Life for a Forwarder Half-Frame Articulation // J. of Machinery Manufacture and Reability, 2017, no. 5, рp. 463–471.

[29] Богданов Д.С., Попикова А.В., Евсиков И.Д., Попиков С.К., Полумиско А.А. Кинематический и динамический анализ механизма подъема манипулятора сортиментовоза, оснащенного гидромеханическим демпфером, на основе методов Эйлера и Рунге-Кутты // Лесотехнический журнaл, 2024. Т. 14. № 2 (54). С. 127–143.

[30] Budnik P., Shegelman I., Baklagin V. Variability of forwarder truckload parameters in the Pryazha forestry division of the Republic of Karelia (Russia): A computer experiment // Central European Forestry J., 2020, v. 66, no. 1, pp. 12–22. DOI 10.2478/forj-2019-0027

[31] Рукомойников К.П., Купцова В.О. Обоснование норм расхода топлива многооперационных лесозаготовительных машин на примере харвестера // ИзВУЗ Лесной журнaл, 2020. № 3. С. 117–127. DOI: 10.37482/0536-1036-2020-3-117-127

[32] Рукомойников К.П., Купцова В.О., Сергеева Т.В. Математическая модель расхода топлива форвардера «Амкодор-2682» при выполнении лесохозяйственных работ // ИзВУЗ Лесной журнaл, 2020. № 6. С. 148–158. DOI: 10.37482/0536-1036-2020-6-148-158

[33] Голякевич С.А. Применение систем адаптивного управления для повышения реализации энергетического потенциала харвестерами // Труды БГТУ. Сер. I, Лесное хоз-во, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов, 2017. № 2. С. 238–244.

[34] Клубничкин Е.Е., Клубничкин В.Е., Федотов М.В. Расчет конструкции технологического модуля погрузочно-транспортной машины // Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университетa, 2020. № 164. С. 141–153. DOI 10.21515/1990-4665-164-010

[35] Герман А.А., Голякевич С.А., Мохов С.П. Текущее состояние и перспективы развития модельного ряда и конструкций лесопромышленных машин Амкодор // Лесозаготовительное производство: проблемы и решения: Материалы II Междунар. науч.-техн. конф., Минск, 13–15 мая 2020 года. Минск: Изд-во БГТУ, 2021. С. 9–14.

Сведения об авторе

Голякевич Сергей Александрович — канд. техн. наук, доцент, Белорусский государственный технологический университет, gsa@belstu.by

MATH MODEL OF TECHNOLOGICAL PROCESSES OF WOOD RAW MATERIAL HARVESTING BY «HARVESTER + FORWARDER» MACHINE COMPLEXES

S.A. Golyakevich

Belarusian State Technological University, 13 a, Sverdlova st., 220006, Minsk, Republic of Belarus

gsa@belstu.by

The article presents a mathematical description of the analytical model of interaction of multi-operational logging machines when they realize typical technological processes of timber harvesting. The model is based on analytical dependencies that determine the position of harvesters and forwarders on the logging sites, the coordinates of their technological stands, the paths traveled by the machines at each stage of the technological cycle, the positions of working bodies, the paths of their movement and the manipulator actuators involved. For the harvester, the accessibility of trees from one technological parking lot was estimated, taking into account the size of the manipulator working area, the presence or absence of technological corridors, the coordinates of bucking places, etc. The study was carried out for three typical harvesting machines. Studies were conducted for three typical variants of timber arrangement after harvester operation: along the technological corridor, across the corridor and leaving felling residues on it, across the corridor and leaving felling residues next to it. Interrelations between the technological process of harvester operation and the formation of future conditions of forwarder operation are analytically obtained. The concentration of timber in the harvesting area, the number of sorting groups, the size, remoteness and direction of their stacking relative to the technological corridor are taken into account.

Keywords: harvester, forwarder, operation, methodology, efficiency, machine complex, technology, operation, conditions, sorting, loading, felling, bucking

Suggested citation: Golyakevich S.A. Matematicheskaya model’ tekhnologicheskikh protsessov zagotovki drevesnogo syr’ya kompleksom mashin «kharvester + forvarder» [Math model of technological processes of wood raw material harvesting by «harvester + forwarder» machine complexes]. Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2026, vol. 30, no. 2, pp. 113–126. DOI: 10.17816/2542-1468-2026-2-113-126

References

[1] Kurlovich D.M. Morfometricheskiy GIS-analiz rel’efa Belarusi [Morphometric GIS Analysis of the Relief of Belarus]. Zemlya Belarusi [Land of Belarus], 2013, no. 4, pp. 42–48.

[2] Sokolovskiy I.V., Yurenya A.V. Atlas morfologicheskikh priznakov lesnykh pochv Belarusi: spravochnoe izdanie [Atlas of Morphological Features of Forest Soils of Belarus: Reference Publication]. Minsk: Editorial Board of the Journal «Forestry and Hunting», 2013, 136 p.

[3] Pochvy Respubliki Belarus’ [Soils of the Republic of Belarus]. Ed. V.V. Lapa. Minsk: Information and Central Center of the Ministry of Finance, 2019, 632 p.

[4] Sokolovskiy I.V. Pochvovedenie [Soil Science]. Minsk: BSTU, 2005, 330 p.

[5] Misuno Yu.I. Metodika eksperimental’nykh issledovaniy po otsenke ekspluatatsionno-ekologicheskoy sovmestimosti lesnykh mashin s pochvogruntami [Methodology of experimental studies to assess the operational and environmental compatibility of forestry machines with soils]. Trudy BGTU. Ser. 1, Lesnoe khoz-vo, prirodopol’zovanie i pererab. vozobnovlyaemykh resursov [Proceedings of BSTU. Series 1, Forestry, Nature Management and Processing of Renewable Resources], 2021, no. 1 (240), pp. 132–140.

[6] Atroshchenko O.A. Lesnaya taksatsiya [Forest Inventory]. Minsk: BSTU, 2009, 468 p.

[7] Sevko O.A. Landshaftnaya taksatsiya s osnovami parkolesoustroystva [Landscape Inventory with the Basics of Park and Forest Management]. Minsk: Belarusian State Technological University, 2012, 107 p.

[8] Spravochnik taksatora [Taxator’s Handbook]. Ed. by V. S. Miroshnikov. Minsk: Urajai, 1980, 360 p.

[9] Taksatsionno-lesoustroitel’nyy spravochnik [Taxation and Forest Management Handbook]. Minsk: Forestry and Hunting, 2019, 335 p.

[10] Mashkovskiy V.P. Usrednennye ryady raspredeleniya diametrov stvolov po estestvennym stupenyam tolshchiny s uchetom kategoriy tekhnicheskoy godnosti derev’ev i metodika ikh ispol’zovaniya dlya tovarizatsii raschetnoy lesoseki [Averaged Series of Trunk Diameter Distribution by Natural Thickness Grades Taking into Account the Categories of Technical Suitability of Trees and the Methodology of Their Use for the Commodification of the Estimated Cut]. Trudy BGTU [Proceedings of BSTU], 2016, no. 1, pp. 9–13.

[11] Sukhanov Yu.V., Seliverstov A.A., Sokolov A.P., Syunev V.S. Imitatsionnoe modelirovanie raboty kharvestera: algoritmy i realizatsiya [Simulation Modeling of Harvester Operation: Algorithms and Implementation]. Uchenye zapiski Petrozavodskogo gosudarstvennogo universiteta. Ser. «Estestvennye i tekhnicheskie nauki» [Scientific Notes of Petrozavodsk State University. Series: Natural and Technical Sciences], 2012, no. 8 (129), v. 2, pp. 49–51.

[12] Rukomoynikov K.P., Sergeeva T.V., Gilyazova T.A., Tsarev E.M., Anisimov P.N. Imitatsionnoe modelirovanie tekhnologicheskogo protsessa zagotovki drevesiny na primere lesnogo kharvestera [Modeling operation of forest harvester in AnyLogic simulation system]. Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2023, vol. 27, no. 3, pp. 69–80. DOI: 10.18698/2542-1468-2023-3-69-80

[13] Dolmatov S.N., Babkina T.S. Komp’yuternaya simulyatsiya v srede AnyLogic raboty mobil’noy rubitel’noy mashiny na lesoseke [Computer simulation in the AnyLogic environment of a mobile chipping machine operation in a logging site]. Sistemy. Metody. Tekhnologii [Systems. Methods. Technologies], 2024, no. 2(62), pp. 95–102. DOI 10.18324/2077-5415-2024-2-95-102

[14] Rukomoynikov K.P., Sergeeva T.V., Gilyazova T.A., Tsarev E.M., Anisimov P.N. Vliyanie sostava drevostoya na vremennoy tsikl raboty kharvestera [Influence of the composition of the forest stand on the time cycle of the harvester]. Russian Forestry J., 2024, no. 3, pp. 153–165.

[15] Zaikin A.N., Sivakov V.V., Zelikov V.A., Chuykov A.S., Novikov A.I., Stasyuk V.V. Avtomatizirovannoe operativnoe upravlenie lesosechnymi rabotami: metodologicheskiy analiz [Automated operational management of logging operations: a methodological analysis]. Lesotekhnicheskiy zhurnal [Forestry Journal], 2024, v. 14, no. 2 (54), pp. 204–226.

[16] Zaikin A.N., Sivakov V.V., Nikitin V.V., Briones A.A. Programmnoe obespechenie v lesnom khozyaystve i pri lesozagotovkakh [Software in forestry and logging]. Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2023, vol. 27, no. 4, pp. 172–184. DOI: 10.18698/2542-1468-2023-4-172-184

[17] Chernik K.N., Fedorchenko I.S. Osobennosti ispol’zovaniya mashin manipulyatornogo tipa dlya valki derev’ev [Features of using manipulator-type machines for felling trees]. Lesoekspluatatsiya i kompleksnoe ispol’zovanie drevesiny: sb. statey Vserossiyskoy nauchno-prakticheskoy konferentsii [Forest exploitation and integrated use of wood: collection of articles from the All-Russian scientific and practical conference], Krasnoyarsk, March 10, 2021. Krasnoyarsk: Siberian State University of Science and Technology named after Academician M.F. Reshetnev, 2021, pp. 271–275.

[18] Karpachev S.P., Bykovskiy M.A., Laptev A.V. Metodika vybora manipulyatora kharvestera [Method of selecting a harvester manipulator]. Lesnoy vestnik / Forestry Bulletin, 2021, vol. 25, no. 1, pp. 123–129.

[19] Pankratovich A.S., Protas P.A. Metody otsenki vliyaniya razmeshcheniya tekhnologicheskikh elementov lesoseki na proizvoditel’nost’ forvardera [Methods for assessing the impact of the placement of technological elements of a logging site on forwarder productivity]. Trudy BGTU. Ser. 1, Lesnoe khoz-vo, prirodopol’zovanie i pererab. vozobnovlyaemykh resursov [Proceedings of BSTU. Series 1, Forestry, Nature Management and Processing of Renewable Resources], 2022, no. 2 (258), pp. 130–136.

[20] Tatarenko A.P. Sovershenstvovanie konstruktsii lesopromyshlennykh manipulyatorov na osnove matematicheskogo modelirovaniya rabochikh protsessov [Improving the Design of Forestry Manipulators Based on Mathematical Modeling of Work Processes]. Abstract Dis. Cand. Sci. (Tech.) 05.21.01. Voronezh, 2000, 20 p.

[21] Ariko S.E. Obosnovanie parametrov valochno-suchkorezno-raskryazhevochnoy mashiny dlya rubok promezhutochnogo lesopol’zovaniya [Justification of the Parameters of a Felling-Delimbing-Crossing Machine for Intermediate Forest Use]. Dis. Cand. Sci. (Tech.) 05.21.01. Minsk, 2012, 225 p.

[22] Lagerev A.V., Makulina A.V., Lagerev I.A. Vliyanie konstruktivnykh kharakteristik manipulyatora kharvestera na optimal’nye razmery rabochey zony [Influence of the Design Characteristics of a Harvester Manipulator on the Optimal Dimensions of the Working Area]. Nauchno-tekhnicheskiy vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo universiteta [Scientific and Technical Bulletin of Bryansk State University], 2024, no. 2, pp. 111–123.

[23] Ovaskainen H. Timber harvester operators’ working technique in first thinning and the importance of cognitive abilities on work productivity. Dissertationes Forestales, 2009, v. 79, 62 p. DOI:10.14214/df.79

[24] Kotsan V.V. Produktivnost’ sosnyakov mshistykh iskusstvennogo proiskhozhdeniya razlichnoy prostranstvennoy struktury v lesorastitel’nykh usloviyakh Belarusi [Productivity of artificial mossy pine forests of different spatial structure in forest growth conditions of Belarus]. Abstract Dis. Cand. Sci. (Agric.) 06.03.02. Minsk, 2016, 22 p.

[25] Sevko O.A., Kotsan V.V. Zavisimost’ radial’nogo prirosta sosny i eli ot izmeneniya prostranstvennoy struktury slozhnogo drevostoya [Dependence of radial increment of pine and spruce on changes in the spatial structure of a complex forest stand]. Trudy BGTU. Ser. 1, Lesnoe khoz-vo, prirodopol’zovanie i pererabotka vozobnovlyaemykh resursov [Proceedings of BSTU. Series 1, Forestry, Nature Management and Processing. Renewable Resources], 2022, no. 2 (258), pp. 20–26.

[26] Golyakevich S.A., Goronovskiy A.R., Korobkin V.A. Metodika prognozirovaniya effektivnosti kompleksov lesozagotovitel’nykh mashin [Methodology for forecasting the efficiency of logging machine complexes]. Trudy BGTU. Ser. 1, Lesnoe khoz-vo, prirodopol’zovanie i pererabotka vozobnovlyaemykh resursov [Proceedings of BSTU. Series 1, Forestry, Nature Management and Processing of Renewable Resources], 2024, no. 1 (276), pp. 125–131. DOI: 10.52065/2519-402X-2024-276-17

[27] Golyakevich S.A., Goronovskiy A.R. Matematicheskaya model’ dinamiki manipulyatorov mnogooperatsionnykh lesozagotovitel’nykh mashin [Mathematical model of the dynamics of manipulators of multi-functional logging machines]. Trudy BGTU. Ser. 1, Lesnoe khoz-vo, prirodopol’zovanie i pererabotka vozobnovlyaemykh resursov [Proceedings of BSTU. Series 1, Forestry, Nature Management and Processing of Renewable Resources], 2024, no. 1 (276), pp. 132–143. DOI: 10.52065/2519-402X-2024-276-18

[28] Golyakevich S.A., Goronovsky A.R. Evaluation of Loading Dynamics of Fatigue Life for a Forwarder Half-Frame Articulation. J. of Machinery Manufacture and Reability, 2017, no. 5, рp. 463–471.

[29] Bogdanov D.S., Popikova A.V., Evsikov I.D., Popikov S.K., Polumisko A.A. Kinematicheskiy i dinamicheskiy analiz mekhanizma pod’ema manipulyatora sortimentovoza, osnashchennogo gidromekhanicheskim dempferom, na osnove metodov Eylera i Runge-Kutty [Kinematic and Dynamic Analysis of the Timber Truck Manipulator Lifting Mechanism Equipped with a Hydromechanical Damper Based on the Euler and Runge-Kutta Methods]. Lesotekhnicheskiy zhurnal [Lesotekhnicheskie Zhurnal], 2024, v. 14, no. 2 (54), pp. 127–143.

[30] Budnik P., Shegelman I., Baklagin V. Variability of forwarder truckload parameters in the Pryazha forestry division of the Republic of Karelia (Russia): A computer experiment. Central European Forestry J., 2020, v. 66, no. 1, pp. 12–22. DOI 10.2478/forj-2019-0027

[31] Rukomoynikov K.P., Kuptsova V.O. Obosnovanie norm raskhoda topliva mnogooperatsionnykh lesozagotovitel’nykh mashin na primere kharvestera [Justification of fuel consumption standards for multi-functional logging machines using the example of a harvester]. Russian Forestry J., 2020, no. 3, pp. 117–127. DOI: 10.37482/0536-1036-2020-3-117-127

[32] Rukomoynikov K.P., Kuptsova V.O., Sergeeva T.V. Matematicheskaya model’ raskhoda topliva forvardera «Amkodor-2682» pri vypolnenii lesokhozyaystvennykh rabot [Mathematical model of fuel consumption of the Amkodor-2682 forwarder during forestry operations]. Russian Lesnoy J., 2020, no. 6, pp. 148–158. DOI: 10.37482/0536-1036-2020-6-148-158

[33] Golyakevich S.A. Primenenie sistem adaptivnogo upravleniya dlya povysheniya realizatsii energeticheskogo potentsiala kharvesterami [Application of adaptive control systems to improve the implementation of the energy potential of harvesters]. Trudy BGTU. Ser. I, Lesnoe khoz-vo, prirodopol’zovanie i pererab. vozobnovlyaemykh resursov [Proceedings of BSTU. Series I, Forestry, Nature Management and Processing. Renewable Resources], 2017, no. 2, pp. 238–244.

[34] Klubnichkin E.E., Klubnichkin V.E., Fedotov M.V. Raschet konstruktsii tekhnologicheskogo modulya pogruzochno-transportnoy mashiny [Calculation of the Design of the Technological Module of a Loading and Transport Machine]. Politematicheskiy setevoy elektronnyy nauchnyy zhurnal Kubanskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta [Polythematic Online Electronic Scientific J. of Kuban State Agrarian University], 2020, no. 164, pp. 141–153. DOI 10.21515/1990-4665-164-010

[35] German A.A., Golyakevich S.A., Mokhov S.P. Tekushchee sostoyanie i perspektivy razvitiya model’nogo ryada i konstruktsiy lesopromyshlennykh mashin Amkodor [Current State and Prospects for the Development of the Model Range and Designs of Amkodor Forestry Machines]. Lesozagotovitel’noe proizvodstvo: problemy i resheniya: materialy II Mezhdunarodnoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii [Logging Production: Problems and Solutions: Proceedings of the II International Scientific and Technical Conference], Minsk, May 13–15, 2020. Minsk: Belarusian State Technological University, 2021, pp. 9–14.

Author’s information

Golyakevich Sergey Aleksandrovich — Cand. Sci. (Tech.), Associate Professor of the Belarusian State Technological University, gsa@belstu.by